期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2022.03.005

移运油管机械手设计及其轨迹规划

引用
国内油田修井作业存在人工辅助管柱的起、下操作的危险性以及人工效率低下的问题.研制一种修井作业移运油管机械手,并提出一种新型末端夹持器机构模型,以解决机械手抓取油管的难题.根据D-H参数法创建机械手运动学模型,对机械手进行正逆运动学分析;结合移运油管的工况需求,确定移运过程的轨迹以及经过的目标关键点;使用MAT-LAB和五次多项式插值法,根据目标关键点进行轨迹仿真,验证机械手轨迹规划的合理性,为机械手的运动控制和轨迹优化提供参考.

移运油管机械手;新型夹持器;运动学分析;轨迹规划;仿真分析

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TH16;TP241

2022-03-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共5页

26-30

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

50

2022,50(3)

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