直线电机进给系统摩擦自适应补偿控制

摘要：

为消除非线性摩擦干扰对直线电机进给系统定位精度的不利影响,提出一种基于LuGre摩擦模型的自适应补偿控制方法.建立直线电机进给系统的动力学方程,并在系统建模中引入基于自适应因子的改进LuGre模型;采用反步设计法的思想,利用李雅普诺夫第二法推导了自适应控制律;最后进行了半物理仿真实验.仿真结果表明:该自适应控制器应用于直线电机进给系统的摩擦补偿是可行的,有效提高了系统的位移定位精度和速度跟踪精度.

关键词：直线电机;进给系统;LuGre模型;自适应控制

所属期刊栏目：50

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：北京市属高校高水平教师队伍建设支持计划青年拔尖人才培育计划项目CIT&TCD201804034

在线出版日期：2022-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：152-155