移动机器人运动规划算法研究进展

摘要：

移动机器人运动规划旨在考虑机器人运动学、动力学和时间约束的同时,在复杂环境中找到最佳且无碰撞的路径.近年来运动规划算法逐渐向高效、实时生成高质量的可执行路径发展.综述了基于运动学约束的一系列运动规划算法,分析并比较了其理论上的优势和不足;对算法的实时性能、优化性能以及对环境模型的依赖性进行分析;将运动规划拆分成前端路径搜索和后端轨迹优化;总结了运动规划算法的研究状况.

关键词：运动规划;移动机器人;动力学约束;路径搜索;轨迹优化

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：154-158