爬壁机器人磁吸附结构的磁路优化设计与试验分析

摘要：

基于Halbach永磁阵列,提出一种优化有限体积下吸附结构磁路的方法.针对船舶壁面维修保养机器人功能单一的问题,介绍一种模块化多功能船舶壁面维修保养机器人,包括清洗模块、除锈模块、喷漆模块,着重对运动机构的吸附结构进行优化分析.研究平面形Halbach永磁阵列对吸附力的影响.通过正交试验分析平面永磁阵列的不同参数(N、n、ε1、ε2、h、h1)对吸附力的主次影响,并选定最优方案.试验结果表明:永磁阵列的高度一定时,不宜增加轭铁;永磁阵列的长L≤55 mm时,参数N应取值{2,3};宽W≤20 mm时,n应取值{1,2};ε1和ε2的取值受到N、n、h的影响.

关键词：爬壁机器人;Halbach阵列;永磁吸附组件;磁路优化

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：61-66