基于足端轨迹规划的四足机器人运动学分析与仿真

摘要：

为了减少四足机器人在行走过程对地面的冲击,提出一种改进动静步态的五次多项式的足端轨迹规划.推导了改进五次多项式的数学公式,利用机器人运动学知识计算机器人的运动学逆解.根据数学推导,分析机器人足端速度和加速度的理论曲线.利用ADAMS对机器人在三角步态和对角步态下进行运动仿真,对比了足端轨迹的理论结果和仿真结果,分析了仿真情况下机器人质心变化和RPY角变化.理论分析和仿真结果一致,验证了改进足端轨迹的正确性.

关键词：四足机器人;足端轨迹规划;运动学分析

所属期刊栏目：49

分类号：TP242;TH11(自动化技术及设备)

资助基金：广东省普通高校青年创新人才项目;华南理工大学广州学院优秀骨干教师项目

在线出版日期：2021-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：48-53