基于复杂地形的四足机器人路径规划算法研究

摘要：

针对四足机器人在复杂环境中摆动腿路径点规划不准确的问题,提出一种基于摆动腿路径规划的样条优化算法.该算法运用零力矩点(ZMP)稳定性准则,在对机器人COG轨迹进行规划的基础上,对机器人摆动腿足端轨迹路径点进行优化计算,并利用ADAMS建立其仿真模型用于计算机仿真.结果表明:该算法不仅能保证四足机器人安全避障,且能实现在复杂地形条件下平稳行走,验证了该算法的准确性和鲁棒性.

关键词：四足机器人;复杂环境;稳定性;轨迹规划算法

所属期刊栏目：49

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：河北省科学技术研究;发展计划项目

在线出版日期：2021-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34