基于步态规划的四足机器人运动学分析与研究

摘要：

对四足机器人进行运动学建模和分析,推导运动学的正解和逆解;然后基于五次多项式对机器人足端轨迹进行了步态规划,计算了四足机器人对角步态和三角步态的驱动函数.在仿真软件ADAMS中对三角步态和对角步态进行仿真.最后制作了样机,并对样机进行了测试.通过研究三角步态和对角步态的仿真结果和样机测试结果,验证了理论推导计算的正确性.

关键词：四足机器人;运动学分析;步态规划

所属期刊栏目：49

分类号：TP242;TH11(自动化技术及设备)

资助基金：广东省普通高校青年创新人才项目;华南理工大学广州学院优秀骨干教师项目

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：67-72