小型风电塔筒检测机器人设计与运动性能分析

摘要：

介绍一种小型爬壁机器人,用于风电塔筒的检测,以实现难以人工检测的风电塔筒的快速检测.对机器人的整体结构进行了设计,对机器人的吸附结构进行了计算和仿真.对机器人进行动力学分析,验证驱动力矩的计算结果.对机器人进行动力学仿真,确定驱动机构输出转矩的平稳性.通过实验验证了机器人能够在塔筒表面安全稳定地运行.

关键词：爬壁机器人;驱动机构;动力学分析

所属期刊栏目：49

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：43-49