绳驱并联机器人实时正解数值算法

摘要：

提出一种求解冗余约束绳驱并联机器人实时正解的数值算法.建立八绳六自由度绳驱并联机器人运动学模型,并对其机构进行参数化,根据矢量封闭原则计算绳索长度.由反解方程导出非线性正解方程组,取运动平台的初始位姿作为初值,运用Dog Leg算法迭代求出位姿正解.取圆曲线作为运动平台的运动轨迹,实时仿真实验表明该算法可完成精确的位姿正解运算.实验结果显示5种位姿组合平均耗时均小于0.07 ms,满足求解绳驱并联机器人位姿正解的实时性要求.

关键词：绳驱并联机器人;Dog Leg方法;位姿正解;实时性

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：42-45