采用逆神经网络模型的移动机器人速度控制回路研究

摘要：

针对移动机器人运动轨迹容易受到不确定外界因素干扰的问题,采用逆神经网络模型设计移动机器人控制系统.分别采用逆神经网络控制器和传统PI控制器模型对两轮差动移动机器人运动速度和角速度进行跟踪控制.传统PI控制器模型使用了近似于线性的等效负载驱动器,而逆神经网络控制器使用前馈多层感知神经网络模型,该模型结合了其运动学和动力学的数学模型,在特定工作区域内,对逆神经网络模型进行离散训练.在平面内,对移动机器人的速度跟踪控制进行仿真.结果表明:采用PI控制器模型,移动机器人车轮运动速度和角速度与理论值存在较大误差,而采用逆神经网络模型时误差较小.采用逆神经网络模型设计移动机器人速度控制回路,可以提高移动机器人运动性能,更好地适应外界环境的变化.

关键词：移动机器人;逆神经网络模型;跟踪误差;仿真

所属期刊栏目：49

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市教育委员会科学技术研究项目KJQN201905403;KJQN201803902;KJZD-K201805401;KJ1752485

在线出版日期：2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：54-58