基于改进人工势场法的机械臂路径规划仿真

摘要：

为解决六自由度机械臂在工作空间中的路径规划问题,提出一种改进的人工势场法与快速随机搜索树(RRT)算法相结合的规划方法.以发那科M?20iA工业机器人作为研究对象,选取其各连杆D-H参数并创建坐标系,分析其正运动学问题.然后采用包围球包络障碍物、圆柱体包围盒包络机械臂,将碰撞问题转化为球心到圆柱体中轴线最短距离的问题.接着改进势场法的势函数,并在机械臂进入局部极小点时改用RRT算法使机械臂跳出该点,之后继续采用势场法规划路径到达目标点.最后在MATLAB中对该改进算法进行仿真,仿真结果证明:该算法可以成功避障,保证机械臂平稳运行至目标处.

关键词：机械臂;路径规划;人工势场法;快速随机搜索树算法

所属期刊栏目：49

分类号：TH16;TP242.2

资助基金：上海科委重点支撑计划26220I180010

在线出版日期：2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24