涂胶机器人离线编程系统设计与应用

摘要：

为提高涂胶的质量与效率,借助SolidWorks二次开发接口,设计一种涂胶机器人离线编程系统.针对具有非均匀有理B样条曲线(NURBS)的工件轮廓的涂胶,研究一种NURBS插补算法,与粗精路径点提取方法相结合,能够实现涂胶过程规避障碍物;利用C#.NET结合OpenGL开放图形库实现了仿真环境;以ZZRT-608六自由度机器人作为机械系统、ZMC406作为控制系统搭建了实验平台.以典型的鞋样涂胶工件为测试对象进行实验验证,与KUKA机器人手动示教编程作对比,结果表明:该离线编程系统在效率上提高了30％～50％,涂胶轨迹更加均匀,能够更好地满足高精度生产需求.

关键词：涂胶机器人;NURBS曲线;离线编程系统;SolidWorks

所属期刊栏目：49

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目2018YFB0104100

在线出版日期：2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：15-19,98