基于单轴扭矩传感器的信号提取设计与试验

摘要：

针对六自由度机械臂关节扭矩传感器,为有效地提取机械臂关节的扭矩信号,提出一种适用于单轴扭矩传感器的信号提取方法.通过设计信号调理电路,采集扭矩信号,对电桥输出的微弱信号进行放大,同时减小同步温漂对信号输出的影响,解决电路的零偏问题.对扭矩测量传感器进行标定试验,得到扭矩测量传感器的性能指标及每个关节承受的扭矩与输出电压之间的关系.通过试验,验证了采用双全桥电路测量扭矩的可靠性.

关键词：单轴扭矩传感器;信号提取;双全桥电路;信号调理;零偏;性能指标

所属期刊栏目：49

分类号：TH17

资助基金：国家自然科学基金面上项目51775002

在线出版日期：2021-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：35-40