变腔室气动软体机械手结构设计与实验

摘要：

采用自制的变腔室气动驱动器设计了一种柔性三指机械手,通过依次改变驱动器的腔室结构提高柔性手爪的变形和刚度.建立变腔室气动软体驱动器形变模型,分析腔体鼓包变形与腔内气压关系,并进行仿真分析和静力学实验,获得不同气压下的变形特性和不同触点的正压力.进行了不同形状和尺寸物品的抓取实验,结果表明:该三指机械手具有较好的柔性和灵活性,变腔体结构的驱动器可以提高软体手爪的变形和夹持力.

关键词：气动控制、变腔室、软体驱动器、机械手

所属期刊栏目：49

分类号：TH138.5

资助基金：吉林省教育厅十三五科学技术研究项目JJKH20200038KJ

在线出版日期：2021-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：109-112