一种大口径管道内爬行机器人的设计

摘要：

在石油化工、管道建设等行业,管道内爬行机器人得到了迅速的发展应用.针对大口径油气长输管道的特点,对内爬行机器人进行工况分析,设计一种由压缩空气作为动力驱动的、适应管径1422 mm的内爬行管口组对机器人.该机器人采用遥控操作控制方式,可以实现前进、后退、紧急停车、涨紧对口等动作,采用大扭矩气动马达双侧四轮驱动,爬坡能力强,可以适用于大坡度施工工况.通过功能扩展还可以实现管道内监测、设备检修等功能.介绍了管道内爬行机器人的机械结构、控制流程、控制原理等内容.该机器人具有扩展性能强、爬行能力好、安全环保、操作控制简单等优势.

关键词：大口径管道、内爬行机器人、遥控操作

所属期刊栏目：49

分类号：TE973(石油机械设备与自动化)

资助基金：国家科技重大专项;中国石油天然气管道局科技开发项目;中国石油集团工程股份有限公司科学研究与技术开发项目

在线出版日期：2021-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：22-25