管廊消防巡检机器人设计与分析

摘要：

针对综合管廊的安全运维与管理的需求,设计一种集巡检和消防灭火功能于一体的管廊消防巡检机器人.该机器人由机器人本体、灭火器、机械臂和智能检测系统构成.介绍了机器人的总体结构及功能,建立了机械臂的D-H坐标系,对机械臂进行正、逆运动学分析.运用蒙特卡洛法及MATLAB软件对机器人机械臂的工作空间进行仿真与分析,得到不同情况下的机械臂末端的工作空间,仿真结果验证了机械臂可灵活满足机器人的工作要求,为后续管廊消防巡检机器人的控制工作和优化设计奠定了基础.

关键词：管廊消防巡检机器人、运动学分析、工作空间、MATLAB仿真

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;山东省优秀中青年科学家科研奖励基金

在线出版日期：2021-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-11