气动柔性按摩机械手爪的设计与实现

摘要：

针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪.掌部是由硅胶材料制成的气囊"触手",根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度,并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力.基于Yeoh超弹本构模型,对不同壁厚气囊变形进行仿真分析并确定参数值.通过压缩刚度和手法力度测量实验,对手掌气囊的变刚度性能进行测试,得到手法力度与气压的关系,并确定合理的气压范围,为实际使用提供参考.

关键词：按摩机械手爪、柔性驱动器、刚柔结合、变刚度

所属期刊栏目：49

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：28-33