期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2021.09.004

多功能气动柔性三指机械手设计与实验

引用
基于自主研制的气动柔性关节设计一种多功能三指机械手,通过放置于手指连接件的回转气缸可以调节柔性手指的位置,以适应不同形状和尺寸物体的抓取.利用ADAMS进行机械手的运动和抓取仿真,并进行柔性手指静力学实验、机械手位姿和抓取实验.仿真和实验结果表明:该机械手具有抓、握和勾3种抓握模式,可以灵活地抓取不同尺寸的球形、方形、三角形和圆柱形等物体.气动柔性手指最大弯曲角度为275°,最大夹持力为5.5 N;该机械手抓取物体最大直径为250 mm,质量为1 kg.

机械手、柔性关节、抓取模式、气压

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TH138.5

吉林省教育厅十三五科学技术研究项目JJKH20200038KJ

2021-06-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

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16-20

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

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2021,49(9)

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