一种机械臂时间-冲击轨迹的快速求解优化方法

摘要：

针对NSGA-II算法优化机械臂轨迹耗费计算时间的问题,提出一种时间-冲击轨迹规划优化方法.采用均匀五次B样条函数在关节空间内构造插值曲线,在运动学约束的条件下,利用牛顿法对目标函数进行迭代求解.仿真结果表明:结合牛顿法与埃特金加速法对五次B样条函数插值轨迹规划的时间和冲击进行优化求解,寻优时间短,保证在运动学约束下产生较小的冲击以及缩短机械臂的运动时间,使得机械臂的运动控制性能得到提高.

关键词：机械臂、时间-冲击轨迹规划、快速优化、五次B样条插值

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2017YFE0113200

在线出版日期：2021-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-15