期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.012

面向压力钢管维护作业的爬壁机器人焊接运动轨迹研究

引用
介绍一款面向压力钢管维护作业的爬壁机器人,对其运动学特性进行分析.介绍机器人的机械结构和控制系统,然后采用D-H参数法建立机器人运动学模型,构造运动学正解方程,并采用Robotic Toolboox对机器人正逆运动学方程进行求解,在线显示机器人三维仿真图像,分析各关节的位移、速度及加速度曲线,并对机器人末端轨迹进行规划,从而验证了机器人结构的合理性.

爬壁机器人、运动学特性、焊接轨迹规划

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TH113.22

2021-03-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

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2021,49(3)

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