关节空间内工业机器人抗干扰轨迹跟踪控制

摘要：

针对工业机器人在关节空间内轨迹跟踪精度差和易受集总干扰影响等问题,提出一种基于非线性扰动观测器的快速连续非奇异终端滑模控制策略.根据拉格朗日方程推导出四轴工业机器人的动力学模型,获得系统的输入输出关系.引入非线性扰动观测器对集总干扰进行估计与补偿,设计快速连续非奇异终端滑模控制器来加快系统状态量的收敛速率,提高关节空间内轨迹跟踪的精度.由李雅普诺夫稳定性理论证明了此控制器的全局稳定性.通过仿真案例与试验研究验证了所设计控制策略的有效性,结果表明:该控制器能有效抑制集总干扰影响,保证工业机器人轨迹跟踪的精度,具有一定的工程参考价值.

关键词：工业机器人、轨迹跟踪控制、集总干扰、非线性扰动观测器、终端滑模

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：南京科技职业学院2019年院级科研项目 NHKY-2019-12

在线出版日期：2021-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：52-57