基于RBF-BP算法的工业机械臂轨迹控制与跟踪

摘要：

针对现有机械臂轨迹控制补偿算法偏差大、效率低的不足,提出一种基于RBF-BP的机械臂行进轨迹控制与跟踪算法研究.从机械臂各轴向的空间移动、角度旋转等6个自由度出发建模,描述机械臂末端的位置移动和姿态变化,并计算向量的移动距离和偏转角度;面对机械臂系统误差和摩擦扰动导致的轨迹偏差问题,利用RBF-BP算法局部逼近最优控制轨迹,并基于高斯基函数的向量值获取最优的权值和轨迹输出值.仿真结果表明:在提出算法控制下的行进轨迹接近于理论轨迹,3个轴向的坐标误差趋近于零.

关键词：RBF-BP算法、机械臂、轨迹控制

所属期刊栏目：49

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省2019年度高校"青蓝工程"中青年学术带头人培养项目;江苏省现代教育技术研究2019课题 ;2018江苏省教育信息化研究立项课题

在线出版日期：2021-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：41-46