冲压机器人关节速度规划

摘要：

设计一种四自由度冲压机器人,建立梯形加减速控制算法、S曲线加减速控制算法,通过分析速度、加速度、加加速度对冲压机器人运动的影响,为提高其运动的平稳性,提出一种三次S曲线加减速控制算法,通过ADAMS仿真对比3种控制算法的性能,得出三次S曲线加减速控制算法在运动规划中更具优势,为冲压机器人后续的运动分析和优化提供了参考.

关键词：冲压机器人、三次S曲线加减速控制算法、运动规划

所属期刊栏目：49

分类号：TP113(自动化基础理论)

资助基金：国家重点研发计划 ;山东省中青年科学家科研奖励基金资助项目

在线出版日期：2021-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：15-19