带有蓄能器的新型电静液作动器的启动特性研究

摘要：

电静液作动器(EHA)广泛用于飞机和机器人系统,其应用正在逐步向大型机械设备发展.本文提出了一种在活塞侧连接一个蓄能器的新型EHA结构,该结构用于在空载情况下实现快速启动.此外,当外部负载突然施加或改变时,为了使蓄能器以最佳状态吸收系统压力和流量的脉动,提出了一种新的参数自适应控制方法(PACM).建立了 EHA和PACM的数学模型,并证明了所提出的结构和PACM的可行性和有效性.仿真结果表明,传统液压结构的EHA启动时间为62.8 s,而我们提出的配备蓄能器的EHA的启动时间为2.1 s,这使EHA的启动时间缩短了 96.6％.当施加5000N的外部负载时,采用PACM可以使压力脉动降低31％,并且流量曲线过度平滑,可以根据特定的工作条件方便地调整PACM参数.

关键词：电静液作动器、快速启动、蓄能器、参数自适应控制

所属期刊栏目：48

分类号：TH137

资助基金：Shaanxi Natural Science Foundation2019JQ-491陕西省自然科学基金项目2019JQ-491

在线出版日期：2021-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：33-44