一种五轴舵机机械手运动学分析及仿真试验研究

摘要：

为分析和控制五轴舵机机械手的三维运动,构建数学模型,进行运动学分析.建立机械手位置舵机控制方程,采用激光雷达确定机器人三维坐标,并进行视觉识别定位.在Anaconda环境下,采用Python语言编写机械手末端位姿核心代码并利用LX-D15数字舵机进行仿真与试验,得到了影响机械手控制精度的参数的取值范围.结果表明:舵机具有断电记忆功能,各转角对偏差的影响从大到小依次为θ2、 θ3、 θ4、 θ1、 θ5;舵机转角θ1为-45°～0°、 θ2为45°～90°,θ3为0°～45°、 θ4为-120°～-90°、 θ5为135°～180°情况下,机械手可以达到较高的控制精度.

关键词：五轴机械手、运动学分析、舵机转角、控制精度

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2020年广东省科技创新攀登计划项目;广东省科技计划研究项目

在线出版日期：2020-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：132-136