基于双目视觉的番茄图像处理及采摘轨迹规划

摘要：

针对番茄采摘自动化水平不高的问题,设计一种利用双目视觉采集系统和机器人定位技术的番茄采摘系统.利用双目立体视觉系统进行图像采集,构建模型并进行标定校正.通过图像处理技术将图像预处理,从而获得成熟番茄的具体轮廓;根据番茄类椭圆形状确定其中心点坐标,并将其转换为空间坐标,便于机器人末端执行器抓手进行定位采摘.针对各关节运动限制提出平滑性约束,通过改进蚁群算法,获得采摘抓手较平滑且距离最短的路径.仿真结果表明:该方法可基本满足采摘图像处理要求,能获得运动距离最短且平滑的路径,为实现番茄全自动化采摘提供参考.

关键词：双目视觉、图像处理、末端抓手、蚁群算法、轨迹规划

所属期刊栏目：48

分类号：TP242;TP391(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：112-118