基于双蚁群算法的双机器人路径规划方法

摘要：

针对双机器人协同作业时的路径规划问题,在蚁群算法的基础上提出一种双蚁群路径规划方法.通过轮候选择机制,使2个不同的蚂蚁群能合作完成所有的作业任务.在蚁群迭代过程中,利用同种群蚂蚁之间信息素的正反馈作用,优化蚁群的移动路径;利用不同种群蚁群之间信息素的负反馈作用,降低2个蚁群之间的冲突,找到2台机器人的最优移动路径.仿真结果表明:该算法具有收敛性,能同时实现双机器人的任务分配和路径规划,且路径规划结果优于现有的双机器人路径规划算法.

关键词：双机器人系统、蚁群算法、路径规划、轮候选择机制

所属期刊栏目：48

分类号：TP409

资助基金：广东省教育厅青年创新人才项目;广州市科技计划项目

在线出版日期：2020-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：45-48