两臂二指智能魔方机器人执行控制系统设计

摘要：

设计一个两臂二指智能魔方机器人控制系统,对魔方的基本复原指令组合进行优化.构建魔方复原的新指令组合,使得智能魔方机器人的执行速度和稳定性达到较稳定的平衡.采用5段S形加减速曲线算法控制闭环步进电机,实现闭环步进电机的连续速度调节.实验结果表明:通过优化魔方复原基础指令组合,减少了魔方机器人执行步数.新指令组合平均优化率达到25％,整体魔方复原平均用时13.644 s.

关键词：智能魔方机器人、控制系统、S形加减速曲线、闭环步进电机、指令解析

所属期刊栏目：48

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-44