期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2020.23.007

基于双目相机的水下视觉SLAM前端改进

引用
为使机器人能够在昏暗且模糊的水下环境中实现较为清晰的地图构建和准确的自身定位,基于Rtab-map算法对其前端进行优化.通过直方图均衡化算法对双目相机采集到的水中图像进行预处理,提高图像的亮度和细节处的清晰度.使用ORB算法提取和匹配图像特征点,采用RANSAC算法剔除图像误匹配点对,提高相机位置估计的精度.实验结果表明:使用直方图均衡化算法处理水下的模糊图像,特征匹配点对数明显增加.基于公开数据集对优化后的Rtab-map算法进行测试,所得到的多项误差明显降低.在实验室水槽条件下进行试验,验证了采用优化后的算法得到的三维点云图质量更优.

Rtab-map算法、直方图均衡化算法、双目相机、水下视觉、即时定位与地图构建(SLAM)、特征匹配

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TP242(自动化技术及设备)

2020-12-29(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

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2020,48(23)

专业内容知识聚合服务平台

国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304

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