利用MATLAB与ADAMS对6R机器人控制系统仿真

摘要：

为研究机器人操作臂动态特性的变化规律,提出一种新的机器人控制模型仿真方案.运用三维建模软件建立机器人虚拟样机模型;利用虚拟样机仿真软件ADAMS进行机器人动力学建模和分析.通过2种典型实例验证模型的可靠性,并利用MATLAB和ADAMS联合仿真,对机器人操作臂进行控制研究.仿真结果验证了该方案的可行性,为机器人协同控制提供了参考.

关键词：六自由度机器人、控制系统、ADAMS软件、MATLAB软件、联合仿真

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金面上项目51875415

在线出版日期：2020-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：19-22,59