电液伺服马达驱动系统的奇异摄动控制仿真研究

摘要：

为了提高电液伺服驱动系统控制精度,设计了奇异摄动控制方法,并对液压驱动系统输出结果进行仿真验证.建立电液伺服驱动系统,给出电液伺服阀原理图,并介绍电液伺服阀工作原理.创建电液伺服阀节流孔的非线性数学模型,推导出液压驱动方程式,通过最小二乘法对运动参数进行估计.利用反馈线性化技术和奇异摄动理论解决了非线性和不确定性问题.采用MATLAB软件对电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪结果进行仿真,与传统PID控制结果进行对比.结果显示:采用传统PID控制系统,电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪误差较大;采用奇异摄动控制系统,电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪误差较小,控制系统反应速度较快,可以提高电液伺服驱动系统控制精度.

关键词：电液伺服驱动系统、奇异摄动控制、角位移、角速度、负载压力

所属期刊栏目：48

分类号：TH137

资助基金：安徽省质量工程项目2018ylzy124

在线出版日期：2021-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：150-154