3-2H2S并联机器人运动学和动力学性能分析

摘要：

本文提出了一种含可预紧虎克铰铰链的新型3-R2H2S并联机器人.在其结构简化和一阶影响系数矩阵分析的基础上,将二阶影响系数矩阵引入全域性能指标中.通过设置不同的结构参数,对3-R2H2S并联机构进行速度和惯性力指标分析,讨论了在可达工作空间内机构尺寸变化对机构性能的影响,并绘制相关指标的等高线性能图谱,得到了机构性能的最优组合.该方法为该类型机器人结构优化设计和机构性能分析提供了理论依据.

关键词：并联机器人、影响系数矩阵、性能图谱

所属期刊栏目：48

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金项目;河南省自然科学基金项目;河南省高校青年骨干教师培养计划;河南省机械智能制造重点实验室开放项目;National Natural Science Foundation of China;Natural Science Foundation of Henan Province ;Youth Backbone Teachers Training Plan of Henan Province Colleges ;Open Project of Henan Key Laboratory of Intelligent Manufacturing of Mechanical Equipment

在线出版日期：2020-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：163-171