基于协同模糊控制的四轮驱动AGV稳定性研究

摘要：

为提升四轮驱动AGV运行稳定性,通过建立其运动学模型,获得小车位姿、运动形式与各驱动轮速度的内在关系;提出小车协同运动控制技术,运用ADAMS软件对小车进行运动仿真并分析,验证了该控制技术的合理性;通过分析小车纠偏公式,提出模糊纠偏控制技术,建立小车协同模糊控制联合仿真模型,验证了协同模糊控制技术的合理性;搭建实验样机进行现场测试,结果表明:采用协同模糊控制技术可以使小车轨迹偏差稳定在±10 mm以内,单摆摆角范围在±5°以内,且均优于独立PID控制技术.

关键词：自动导引小车、四轮驱动、运行稳定性、运动控制、纠偏导引

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：青岛市科学计划资助项目QDKJX-201305-066

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：162-169