基于改进双模糊PID控制的Stewart平台运动路径跟踪研究

摘要：

为提高Stewart平台运动控制的抗干扰能力,设计了改进双模糊PID控制系统,并对控制误差进行仿真验证.在坐标系中创建Stewart平台简图,通过矩阵变换推导出连杆运动方程式.设计了Stewart平台液压驱动机构,给出了液压伺服阀流量控制方程式.在传统PID控制基础上设计了双模糊PID控制器,通过粒子群算法对双模糊PID控制器进行优化,采用MATLAB软件对Stewart平台运动路径跟踪误差进行仿真.仿真结果表明:采用改进双模糊PID控制器,Stewart平台在有干扰环境中移动时,仍然能够保持较高的运动路径跟踪精度,对外界的干扰反应速度较快、调节效果较好.采用改进双模糊PID控制器,Stewart平台控制系统的抗干扰能力较强,提高了Stewart平台运动路径跟踪精度.

关键词：Stewart平台、双模糊PID控制器、粒子群算法、液压驱动机构、运动路径

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市重点产业共性关键技术创新专项资助项目cstc2015zdcy-ztzx0190

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：39-43