基于分块图像直方图的标定板方位分析方法

摘要：

在手眼标定过程中,获取的机械臂和标定板图像数据对手眼标定的结果影响非常大.若获取的数据不理想,标定结果可能存在较大的误差.针对在线手眼标定过程中,需要自动控制机械臂采集有效图像的问题,提出了一种基于分块图像直方图的标定板方位分析方法.采用该方法对图像进行分块处理,为获得图像方位信息提供依据;提取分块图像的直方图,并根据二级高斯拟合方法得到峰值、峰值位置以及半宽信息;通过对比阈值与峰值位置并求解峰面积,得到标定板的方位信息,为机械臂下一步的运动提供指导.实验结果表明:采用该方法可以准确判断标定板的方位,提高标定板图像采集的效率和准确度.

关键词：分块图像直方图、高斯拟合、在线手眼标定、图像方位

所属期刊栏目：48

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：天津市科技计划项目15ZXZNGX00080

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：5-10,15