基于OtoStudio平台和PLC的机器人码垛装车控制系统设计

摘要：

为完成箱式物品的装车任务,采用自主研发的关节式机器人与移动导轨配合的方式,设计了一种基于OtoStudio 开放式控制平台和PLC的机器人码垛装车控制系统.该系统采用层次化架构和模块化设计方法,实现车辆位姿测量、装车规划及机器人本体的运动控制.在移动导轨上设置有多个机器人装车工位,对应不同装车区域,PLC控制导轨及物料输送线与机器人配合实现分段装车,PLC与Otostudio之间通过Modbus总线进行通信.这种控制方式扩展了机器人的运动能力,使得系统工作区间覆盖整个装车区域,固定工位分段装车有效避免了机器人频繁移动搬运,提高了装车效率.

关键词：OtoStudio平台、PLC、机器人、码垛装车控制系统

所属期刊栏目：48

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：山东省重点研发计划项目;山东省科学院院地基金项目;山东省重大科技创新工程项目

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-4,15