特种检测设备的运动学分析

摘要：

为满足AP1000蒸汽发生器(SG)下封头与主泵连接焊缝内部超声检测的需要,开发了一套具有9个自由度的特种检测设备.为使检测设备到达所需的检测位置并实施焊缝扫查,先基于D-H方法建立坐标系,确定运动学方程,再求出其运动学正逆解.分析特种检测设备的奇异状态与运动学逆解的多解问题,为机器人的运动控制提供理论依据.

关键词：特种检测设备、运动学正逆解、奇异状态、多解问题

所属期刊栏目：48

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：30-33