三相伞状支撑式管道清洁机器人的设计与研究

摘要：

基于雨伞伸缩的结构,设计一种清洁中央空调通风管道内灰尘的机器人.该机器人由清洁单元和2组行走单元组成,其中清洁单元通过特制的弹簧使得清洁头可以自动适应管道直径大小的变化.行走部分由2组行走单元和连接机构组成,行走单元上沿圆周方向等距分布有3组伞状支撑结构.通过2组行走单元的配合,机器人可以顺利通过垂直管道和管径变化处.对3组伞状支撑结构进行力学分析,得出了合理选择驱动支撑结构运动的电机型号的数学公式.

关键词：伞状支撑结构、自适应、管道清洁机器人

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广州市属高校科技计划项目 1201431188

在线出版日期：2020-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：27-29,55