六轴机器人的运动学建模与轨迹规划研究

摘要：

以PUMA560机器人为研究对象,对该型号机器人进行运动学分析.首先通过建立运动学模型来求解机器人的正、逆运动学方程.其次运用三次多项式插值、五次多项式插值以及五段位置S曲线插补这三种方法来对该机器人进行轨迹规划.将这三种方法进行分析比较,最终得出五段位置S曲线插补轨迹规划方法可以使机器人运行较稳定,运动特性也较好,进而可以快速平稳地到达期望位姿,最终完成指定任务.

关键词：PUMA560、轨迹规划、三次多项式插值、五次多项式插值、五段位置S曲线插补

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;黔科合支撑;National Natural Science Foundation of China ;Guizhou Province Science and Technology Support Plan

在线出版日期：2020-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：171-176,183