基于PSO算法的串联机械手位置跟踪模糊PID控制

摘要：

在串联机械手运动控制中常采用PID控制器,存在超调较大、跟踪精度低的问题,为此设计了一种基于微粒群(PSO)算法的模糊PID控制器.首先,根据两力臂串联机械手模型,推算出动力学方程式和传递函数;然后,设计控制器的系统结构,采用PSO算法优化模糊PID控制参数,提高了系统的自适应能力和跟踪精度;最后,在MATLAB中对机械手位置跟踪控制进行仿真.仿真结果显示:PID控制超调较大,有震荡;经模糊调整后,超调变小,稳定性较好;再通过PSO优化,响应速度变快,超调量基本消除.

关键词：机械手、位置跟踪、模糊PID控制、PSO算法、MATLAB仿真

所属期刊栏目：48

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省自然科学基金资助项目;湖南省教育厅科学研究项目;Supported by the Natural Science Foundation of Hunan Province ;Scientific Research Project of Hunan Provincial Department of Education

在线出版日期：2020-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：72-76