机器人轴孔装配控制策略的分析与设计

摘要：

为了保证机器人在任意的抓取位姿皆能够完成3种形状轴孔零件的装配任务,提出了一种利用力传感器实现主从双臂协调运动的轴孔装配策略.详细描述了该策略在3个不同阶段的控制方法,在理论上保证了该策略的可行性.搭建了实验平台,针对3种不同形状的零件,分别采用4组不同的抓取位姿进行了实验.实验结果表明:由于零件形状的不同使得双臂在Z轴方向的调整角度不同,导致了装配任务耗时的差异性;对任意形状的零件以任意的位姿抓取,系统均能够在最短的时间内搜索出准确的装配位姿,以完成各种复杂形状轴孔零件的装配任务,验证了所提出的主从双臂协调下的轴孔装配策略的可行性和有效性.

关键词：机器人、轴孔装配、力传感器、双臂协调

所属期刊栏目：48

分类号：TE937(石油机械设备与自动化)

在线出版日期：2020-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：40-45