期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2020.09.007

高精度可重构工业机器人的轨迹规划方法

引用
为解决高精度制造业中机器人适应性差,无法重复利用的问题,将可重构工业机器人应用到制造业中.针对不同构型的机器人,提出了一种确定可重构6自由度机器人运动学参数的方法.定义单个模块坐标系和模块间坐标系的转换关系,并将与机器人构型变化相关的信息存储在专用库中,通过可重构的正向运动模块动态生成末端执行器在笛卡儿空间中的位置和方位;提出采用5-3-5样条曲线的机器人轨迹规划方法;建立单样条曲线和多样条曲线轨迹规划方程,求解不同参数下的最佳运动轨迹,保证了所生成的轨迹在位置、速度上是连续可微的,并且在开始和结束时具有0阶连续的加加速度轮廓;通过MATLAB进行轨迹跟踪仿真,与其他轨迹跟踪误差控制方法进行对比,仿真结果证明:所提出的轨迹规划方法具有良好的控制精度,并可使机器人无振动地平稳运行.

可重构、工业机器人、轨迹规划、加加速度、5-3-5样条曲线

48

TP242(自动化技术及设备)

四川省教育厅自然科学重点项目 13ZA255

2020-06-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共6页

29-34

暂无封面信息
查看本期封面目录

机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

48

2020,48(9)

专业内容知识聚合服务平台

国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304

©天津万方数据有限公司 津ICP备20003920号-1

信息网络传播视听节目许可证 许可证号:0108284

网络出版服务许可证:(总)网出证(京)字096号

违法和不良信息举报电话:4000115888    举报邮箱:problem@wanfangdata.com.cn

举报专区:https://www.12377.cn/

客服邮箱:op@wanfangdata.com.cn