一种新型运动冗余并联机构的运动学研究

摘要：

针对传统3-RPR型非冗余平面并联机构运动过程中存在奇点,且需要较大驱动力矩无法实现平滑轨迹跟踪问题,提出了一种新型3-PRPR运动冗余并联机构.建立了新型并联机构的位置、速度和加速度模型,基于运动学模型进行了工作空间仿真分析,分别对不同末端执行器位置和大小、不同基圆半径对工作空间的影响进行了对比分析,并对工作空间运动轨迹进行了分析.仿真结果表明:末端执行器位置只影响定向工作空间,对可达工作空间无影响;定向工作空间和可达工作空间均与基圆半径成正比;末端执行器大小与定向工作空间成反比,与可达工作空间成正比.相同条件下,与传统3-RPR并联机构相比,所提出的新型并联机构工作空间明显增大,证明了该新型并联机构的有效性.

关键词：3-PRPR并行机构、运动冗余、定向工作空间、可达工作空间

所属期刊栏目：48

分类号：TH113

资助基金：吉林省科技发展计划项目 20150204015GX

在线出版日期：2020-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：10-15