错架图书识拣机器人结构设计及运动学分析

摘要：

设计了一个四自由度直角坐标错架图书分拣机器人,传动机构由一个R方向的转动机构和X、Y、Z3个方向上的滑动机构组成,通过各个传动机构的运动实现末端执行器所要到达的位置.利用D-H参数法建立机器人的运动学方程,对机器人末端执行机构的运动进行理论推导,利用SolidWorks进行建模,将模型导入到ADAMS软件中进行运动学仿真.结果 表明:机器人末端位移、速度曲线变化平稳,能到达空间中的指定位置,验证了结构设计的合理性,从而为控制系统的设计提供了依据.

关键词：结构设计、错架图书分拣、运动学仿真、D-H矩阵、ADAMS

所属期刊栏目：48

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点实验室项目SKLRS-2013-MS-04

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：34-38