基于CAN总线的某特种机器人控制系统设计与实现

摘要：

针对某特种机器人运行过程中存在控制参数复杂、被控制伺服电机和辅助设备多等问题,设计一种机器人驱动控制系统.以PLC和PC为硬件的核心构架,利用C#吾言编程完成了上位机软件的开发,实现对设备的集体远程控制和参数监视,同时具备完善的报警系统,使机械结构和执行机构的安全性得到保证.该系统中,PLC结合控制局域网络总线、自由口通信和普通IO实现了对执行机构的精准管控,上位机和PLC之间选用以太网进行通信.实验结果表明所开发的特种机器人控制系统实时性好、精度高、可靠性强.

关键词：CAN总线、机器人驱动控制系统、上位机实时控制

所属期刊栏目：48

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：86-90