双连杆柔性机器人手臂的非线性自适应鲁棒控制器设计

摘要：

针对双连杆柔性机器人臂,设计了非线性自适应鲁棒控制器,该控制器基于动态反馈,实现刚性模式鲁棒调节及弹性振动抑制.由于高度非线性双连杆柔性机器人臂受间隙、有效载荷变化及外部干扰等不确定因素影响,非线性自适应鲁棒控制器设计具有较大挑战性.该设计针对未知干扰,通过内部模型与鲁棒稳定器并行的方式进行自适应调整,稳定器采用进化算法进行优化,提高了自适应鲁棒性.

关键词：柔性机器人、自适应鲁棒控制、内部模型方法、进化算法

所属期刊栏目：48

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技攻关项目;河南省高等学校重点科研项目;中原工学院信息商务学院校级科研项目

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：47-51,23