基于双目视觉的机械手捡球机器人设计

摘要：

为解决人工捡球费力费时的问题,设计了一种双目视觉识别定位、机械手捡拾和自主避障的轮式智能捡球机器人.该机器人通过双目摄像头和LabVIEW平台,实现对小球图像的实时采集与处理;运动控制系统采用以STM32F411为主核心的NUCLEO-F411 RE嵌入式开发板,实现对各个模块的驱动;通过五自由度机械手实现小球的捡拾;通过红外传感器检测周围环境,实现自主避障;由计数器统计捡球数量,通过手柄模块人机交互辅助完成卸载过程.仿真结果表明:该机器人能够完成高尔夫球、乒乓球、网球等多种小型球类的捡拾任务.

关键词：捡球机器人、双目视觉、机械手、避障、控制系统

所属期刊栏目：48

分类号：TH122;TP242

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划项目;天津市自然科学基金重点项目

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：34-40,79