小型Delta机器人理论建模及抓取实验研究

摘要：

人机协同操作是机器人研究的热点.基于自主搭建的用于人机协同操作的小型Delta并联机器人,对其进行了系统地理论建模及抓取实验研究.建立了系统的运动学约束方程,推导出机构的运动学正逆解方程,并在此基础上利用虚功原理建立系统的简化动力学模型.在工作空间内对末端进行抓取轨迹规划.为检验系统的可行性,搭建实验系统进行抓取实验研究,实验结果表明了该小型Delta机器人系统的可行性,为后续人机协同操作奠定理论和硬件基础.

关键词：Delta机器人、运动学、动力学、抓取实验

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省精密装备与制造技术重点实验室开放课题资助项目;华南理工大学中央高校基本科研业务费资助项目;华南理工大学本科教研教改项目

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-8,4