多电机机器人低成本神经脉冲P ID控制研究

摘要：

针对传统连续PID控制器并行使用导致资源访问阻塞,在单一设备内并行运行难以实现实时控制的问题,提出了一种基于神经脉冲的PID控制器,并实现了多电机的控制.该控制器将驱动和传感器信息作为脉冲,通过专门电路实时处理脉冲,实现了大规模的并行信息处理.实验结果证明了实现基于尖峰的控制器的可行性,且硬件要求较低,允许在大量并行控制器中复制该控制器,从而实现机器人实时控制.

关键词：神经控制器、控制系统分析、可编程逻辑器件、脉冲频率调制

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市教委科学技术研究计划项目 KJQN201904006

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：98-101,73