基于麦克纳姆轮的磁导航AGV纠偏控制研究

摘要：

采用麦克纳姆轮的移动平台是通过4个轮子转速的相互配合来实现全向移动,因此,每一个轮子的运动都会影响整体的运动方向和速度,若一个轮子出现与地面脱离接触以及打滑等情况,则整个移动平台的移动方向会发生很大的偏离.针对磁导航麦克纳姆轮全向移动AGV沿预定路线行进过程中产生偏离的问题,设计了一种基于姿态角度传感器的路径纠偏控制方法,以采集到的偏差数据作为输入,对AGV的行驶路径进行纠偏.通过试验验证了该方法的有效性.

关键词：自动导引车(AGV)、麦克纳姆轮、姿态角度传感器、纠偏

所属期刊栏目：47

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：机器人学国家重点实验室基金课题 401385

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：38-40,46